penso che la guida ufficiale ti risolverà il problema ;)
http://dev.mysql.com/doc/refman/5.1/en/alter-table.html
ALTER TABLE tbl_name
ADD [CONSTRAINT [symbol]] FOREIGN KEY
[index_name] (index_col_name, ...)
REFERENCES tbl_name (index_col_name,...)
[ON DELETE reference_option]
[ON UPDATE reference_option]
dovrebbe essere più o meno così:
ALTER TABLE LibriAutori
ADD FOREIGN KEY (Nro_autore) REFERENCES Autori(Nro_autore),
ADD FOREIGN KEY (Codice_libro) REFERENCES Libri(Codice_libro);
poi vedi tu se vuoi che si auto-aggiornino o cancellino.